西方都市计划的历史是从巴洛克时期开始的，那时最醒目的建筑物是教堂与宫殿。建筑师认为建筑物是根据许多要求塑造成形的一个独立的总体，所以巴洛克建筑通常看来就像一尊大型雕塑。
把文艺复兴时期的建筑画成平面图，其共同特点是正方形、圆形和十字形；而巴洛克建筑的典型特征是椭圆形、橄榄形以及从复杂的几何图形中变化而来的更为复杂的图形。
用规则的波浪状曲线和反曲线的形式赋予建筑元素以动感的理念，是所有巴洛克艺术最重要的特征。文艺复兴建筑如同现代建筑一样，是以简单的、基本的比例和相互关系为基础；而巴洛克建筑不再崇尚那种含蓄的逻辑性，而是追求令人感到意外的、如戏剧般的效果。例如：
米开兰基罗助手维纽拉（Vignola,1507-1673）和戴拉?伯达（G.della porta C.1537～1602）在1568～1584年间完成的罗马《耶稣教堂》，被公认为是从样式主义转向巴洛克的代表作。
这座教堂内部突出了主厅和中央圆顶，加强了中央大门的作用，以其结构的严密和中心效果的强烈而显示了新的特色。因此，耶稣教堂的内部和门面，后来都成为巴洛克建筑的模式，又可称为「前巴洛克风格」。
十七世纪早期巴洛克建筑代表是马德诺（C.Maderno,1556～1629），在1607～15年完成米开兰基罗未完成的《圣彼得教堂》（1607-15，罗马梵谛冈，另有专属网站详细图片解析），他用戏剧性的方式强调正门，例如由扁平的方柱变为半圆柱，再变为四分之三圆柱，使建筑的立体塑形复杂多变，动态强烈。他所设计凸出的门面或深凹的门面，都使得教堂和前面广场上的空间能更进一步的连接起来。
十七世纪盛期巴洛克建筑最伟大的大师是贝尼尼（G.L.Bernini,1598～1680），以雕刻家而兼精建筑，在1624～33年间完成置于圣彼得大教堂内的青铜华盖，是一座高达二十九公尺的巨型幕棚，以四根螺旋形雕花大柱支撑盖顶，雄伟而又华丽（很像布景装饰）。又为圣彼得大教堂设计了门前双臂环拱形的广场和柱廊（1657），使它成为西方最的广场建筑之一。
波罗米尼（F.Borromini,1599～1667）是盛期巴洛克另一位建筑大师，喜用凹凸多变的曲线和多种几何形体的复杂交错，从整体布局到细部安排，都能独出心裁，代表作如四泉的《圣卡罗（S.Carlo）教堂》（1665～67，罗马），被誉为巴洛克建筑的典范。
除以上罗马地区外，意大利北部的杜林（Turin）地区也有相当发展，瓜里尼（G.Guarini，1624～83）建的《圣布小教堂》（1668～94）圆顶，表现天堂的穹窿，给人一种飘渺无尽永恒的幽思。
西欧诸国的巴洛克建筑又结合各地的特点而各有所长，如英、法等国带有较严谨的色彩，例如巴黎凡尔赛宫（1669～85，鼠标点选可看到360度外观旋转图），德国南部则华丽辉煌达于极致，西班牙及其统治下的拉丁美洲也是巴洛克的沃土之一。
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